AB点航线模式说明

　　一、点航线模式实现意义

　　在植保作业规划航线时，边界点的选取通常有几种方式：

　　1、手机地图直接选点；

　　2、手机GPS定位参考进行选点；

　　3、飞行器飞行选点；

　　4、高精度手持差分打点器选点；

　　前两种方式规划出的航线有较大位置误差，航线飞行时会导致位置偏移，发现偏移后再对航线进行调整，对飞行安全、飞行效率都有不利影响，AB点航线模式通过飞行器位置直接选点可以弥补选点时精度造成的不良后果。
 

△正在进行AB点作业的启飞A10植保机

　　二、点航线模式优势

　　1、AB点航线模式采用“飞行选点”的方式，消除了用外围设备选点时的位置误差。

　　2、大面积地块航线规划时节省了选点需要的时间，提升作业效率。

　　3、当前AB点航线模式具备航线长度调整功能以适应不规则地块。

　　三、点航线模式劣势

　　AB点航线模式的主航线方向由A、B点连线决定，然而在A、B点设定的时候也会存在细微误差不会完全与地块边界完全重合，并且在航线执行过程中偏差也会越积越大，所以AB点航线模式应配备航线矫正功能，矫正的具体实现以及交互方式后续再做讲述。

　　四、主要功能特点

　　1、AB点航线模式一共需要2个两段式功能开关，一个用作“标记/清除”AB点，一个用作触发AB点航线模式。

　　2、在没有清除AB点的前提下再次切入AB点模式，飞机会继断点开始执行AB点航线，在通过地面站上传航线后或清除AB点后不执行AB点航线。

　　3、在AB航线执行过程中，将标记开关置高0.5秒以上进入AB点航线长度变更状态，可对航线长度进行变更，使用起来更加灵活。

　　4、AB点航线模式采用动态更新的方式生成航线，极大程度上降低了对ROM的占用。

　　5、AB点航线理论上可以无限生成、执行。

　　五、操作流程

　　1、在标记A点前，先将AB点标记开关快速拨打至少2次以清除标记（并清除AB航线），后续操作需要在良好GPS定位条件下进行。

　　2、飞机飞至A点，将AB点标记开关置高一次，记录A点。

　　3、飞机飞至B点，将AB点标记开关置高一次，记录B点。

　　4、将模式开关切换到AB点模式，此时飞机将悬停，通过横滚摇杆选择执行方向并保持，2秒后飞机将开始飞行。

　　5、在AB航线执行过程中将标记开关置高0.5秒以上进入AB点航线长度变更状态，此时飞机减速至1.5m/s继续向前飞行，当将AB标记开关置低时，飞控将记录延长或缩短的距离生成新的AB航线并执行。

　　6、当在执行航线过程中切出AB模式，飞控将自动记录断点位置，当再次切入AB模式后飞机将继断点继续飞行。

　　7、通过地面站上传航线后，再执行AB模式，飞控将清除AB点航点并将执行地面站所上传的任务。

　　六、实现关键点

　　1、基于AB标定点的航线生成；

　　2、动态更新的方式生成航线；

　　3、航线的延伸缩短；

　　4、开关操作；

　　七、基于AB标定点的航线生成

　　1、位置与向量的转换

　　2、横移的方向向量的计算：

　　八、动态更新的方式生成航线

　　1、航线初步生成后共3条（6个航点），航线执行从3号航点开始执行。

　　2、当任务执行到倒数第2航点（示意图中5号），此时继续生成新的三条航线（6个航点）记作1',2',3',4',5',6'，其中1'存入原5号航点位置，2'存入原6号航点位置，其后对前四个航点进行替换，如下：

　　3、当执行到第二个航点时，此时对后两个航点再进行替换，如下：

　　4、重复此过程实现航线动态更新，得到如下效果：

　　九、航线的延长与缩短

　　实现要点：

　　1、新标记点的计算，新标记点需要在原航线或原航线沿线上，因此新标记点位置为当前位置在原航线上的正面投影位置。

　　2、生成新的AB点航线。