我国对具有力调节、位调节、力位综合调节的拖拉机耕深控制装置的研究比较晚。大体可分为以下三个阶段：

　　阶段为耕深控制的初步研究阶段。在20世纪七十年代中期，我国一些高等院校和科研机构对拖拉机液压悬挂系统的性能进行了田间耕作试验，希望从中找出一些有用的规律，但是由于种种原因，如季节的影响、试验周期长、试验条件复杂，没有达到预期的效果。到了七十年代后期，国内才有一些学者从理论上对力控制系统的动态性能进行初步研究。在这方面，原吉林工业大学、原洛阳拖拉机研究所、原北京农业工程大学、原洛阳工学院、原江苏工学院都作了一些有益的研究工作。

　　第二阶段为机液控制耕深系统的室内模拟仿真及分析。进入八十年代开始了拖拉机液压悬挂系统室内仿真试验，一些具有拖拉机专业的高校先后建立了拖拉机液压悬挂系统室内仿真试验台，并基于此进行了一些有关机组动态性能的实验和理论分析，这些研究主要有拖拉机力调节系统建模、稳定性分析、动静态特性试验和理论分析、土壤阻力干扰对耕深的影响分析以及机组在实际耕作过程中诸信号之间的传递关系等，从而形成了研究的高峰，此后不断有新的成果出现。八十年代后期为了跟踪国外先进技术，也开始了电子化自动控制技术的研究，在原机型液压系统的基础上进行改造，增加电子液压控制装置和器件，并做了初步的试验工作。

　　第三阶段为电子液压控制系统的研究。20世纪九十年代，随着电子技术的飞速发展，国内有些高校开始探讨电子技术、计算机控制技术等新技术在拖拉机液压悬挂中的应用。例如，有研究者提出了一种新的纯牵引力传感器，并在试验台上进行了模拟加载控制和性能测试；有些研究把单片机应用于拖拉机农具耕深控制系统中，并进行了电子液压控制的初步探索；还有的研究者进一步研究了微机控制系统，采用液压伺服系统取代拖拉机原有的液压系统，运用MCS-51单片机控制器对拖拉机耕作作业中的耕深进行自动控制，取代传统的机械式调节装置，并进行了田间试验。在这方面，中国农业大学、南京农业大学都作了一些有益的探索性研究工作。

　　可实施的方案：

　　电子液压控制系统替代原来的机械液压控制系统。在原有拖拉机机械液压控制系统的基础上进行改进，为了实现多路传输，引入CAN总线技术，设计了基于CAN总线的拖拉机电液悬挂系统。

　　电子液压悬挂系统由以下部分组成：电控系统、液压系统和悬挂机构。其中电控系统由以下部件组成:1电源转换器，2微控制器，3控制面板，4位置传感器，5角度转换凸轮，7机外提升下降开关，12力传感器等组成；液压系统由：15变量柱塞泵，14提升阀，13液压系统管路，11提升油缸等组成；悬挂机构由：6外提升臂，8上拉杆总成，9提升杆总成，10下拉杆总成等组成。液压系统由变量柱塞泵给提升阀供油，提升阀控制提升油缸，操纵农机具提升、下降、中立。见图1。